ODE ・パフォーマンス：高速化が必要ならQuickStep＋オートディセーブル。 精度が要る局所ではStepを試す、という住み分けが現実的です。 ODE+1 他エンジン・ツールとの関係 Gazebo Classic はODEを標準物理の一つとして長年サポートしてきました。