Control Barrier Function Synthesis for Nonlinear Systems with Dual Relative Degree
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Control Barrier Function Synthesis for Nonlinear Systems with Dual Relative Degree
We provide a constructive framework for synthesizing CBFs for systems with dual relative degree—where different inputs influence the outputs at two different orders of differentiation; this is common in systems with orientation-based actuation, such as unicycles and quadrotors. Paper: "Control Barrier Function Synthesis for Nonlinear Systems ...
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